融合LPA~*和DWA算法的導(dǎo)向輥生產(chǎn)車間AGV組合路徑規(guī)劃方法研究

摘要： 針對(duì)造紙類機(jī)械的導(dǎo)向輥生產(chǎn)線存在的多車間室內(nèi)外導(dǎo)航精度不足、多車間運(yùn)輸通道共用、單車間產(chǎn)線交叉等問題，提出了融合LPA~*和DWA算法的導(dǎo)向輥生產(chǎn)車間自動(dòng)引導(dǎo)車（Automated Guided Vehicle,AGV）組合路徑規(guī)劃方法。首先建立了AGV本體運(yùn)動(dòng)模型和導(dǎo)向輥生產(chǎn)車間模型；然后提出了局部與全局組合的路徑規(guī)劃方法，采用LPA~*算法進(jìn)行全局路徑規(guī)劃解決了全局最優(yōu)路徑...