集成式電液制動(dòng)系統(tǒng)自適應(yīng)壓力控制

摘要： 針對(duì)集成式電液制動(dòng)系統(tǒng)（integrated electro-hydraulic brake system,IEHB）存在的復(fù)雜液壓非線性特性和時(shí)變摩擦干擾，提出一種自適應(yīng)壓力控制策略。外環(huán)壓力控制器引入液壓特性的動(dòng)態(tài)線性化模型并基于滑模觀測(cè)器對(duì)模型參數(shù)實(shí)時(shí)辨識(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)非線性液壓特性的自適應(yīng)。內(nèi)環(huán)伺服控制器采用基于壓力的連續(xù)摩擦補(bǔ)償和反步動(dòng)態(tài)面控制應(yīng)對(duì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)摩擦阻礙。硬件在環(huán)實(shí)...