基于改進(jìn)YOLOv5-s的火龍果多任務(wù)識(shí)別與定位

摘要： 在復(fù)雜的農(nóng)業(yè)環(huán)境下，水果采摘機(jī)器人系統(tǒng)感知端的識(shí)別與定位性能是提高水果采摘成功率的重要指標(biāo)。本文以復(fù)雜外形的火龍果作為研究對(duì)象，針對(duì)采摘機(jī)器人的視覺(jué)系統(tǒng)提出了一種適用于火龍果圖像自主檢測(cè)的實(shí)時(shí)多任務(wù)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)——SegYOLOv5。該網(wǎng)絡(luò)基于YOLOv5-s卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的主體架構(gòu)進(jìn)行適應(yīng)性改進(jìn)，通過(guò)提取3層加強(qiáng)特征作為改進(jìn)級(jí)聯(lián)RFBNet語(yǔ)義分割網(wǎng)絡(luò)層的輸入，實(shí)現(xiàn)圖像檢測(cè)和語(yǔ)...