水下清污機器人控制系統(tǒng)設計

摘要： 船舶、海工平臺等鋼結構極易被海水銹蝕并附著一些污損物，這些污損物會嚴重影響結構性能，人工清理這些污損物危險且成本極高.針對以上問題設計一款水下清污機器人，利用多塊STM32微控制器搭建上下位機，實現(xiàn)了電源管理、運動控制、信息采集等功能；并根據(jù)機器人運動特性，設計了單閉環(huán)和雙閉環(huán)比例-積分-微分(proportional-integral-derivative, PID)控制器對...