示教再現(xiàn)機器人

　　1簡介

　　示教再現(xiàn)機器人

　　playbackrobot

　　示教再現(xiàn)是一種可重復再現(xiàn)通過示教編程存儲起來的作業(yè)程序的機器人。“示教編程”指通過下述方式完成程序的編制:由人工導引機器人末端執(zhí)行器(安裝于機器人關節(jié)結構末端的夾持器、工具、焊槍、噴槍等),或由人工操作導引機械模擬裝置,或用示教盒(與控制系統(tǒng)相連接的一種手持裝置,用以對機器人進行編程或使之運動)來使機器人完成預期的動作;“作業(yè)程序”(任務程序)為一組運動及輔助功能指令,用以確定機器人特定的預期作業(yè),這類程序通常由用戶編制。由于此類機器人的編程通過實時在線示教程序來實現(xiàn),而機器人本身憑記憶操作,故能不斷重復再現(xiàn)。

　　2結構

　　示教再現(xiàn)機器人的基本結構，是由機器人本體、執(zhí)行機構、控制系統(tǒng)、示教盒等部分組成。機器人本體一般采用直角坐標型、圓柱坐標型、極坐標型或多關節(jié)型。多關節(jié)型機器人本體占地面積小，動作范圍大，空間速度快，靈活性和通用性好，已逐步成為機器人機械結構的主流。執(zhí)行機構逐步由液動向全電動發(fā)展。采用示教再現(xiàn)(teaching/playback)方式（簡稱T/P方式）,可使機器人具有方式通用性和靈活性。T/P方式是用自動化機械代替人工作業(yè)的最直接的方法。T／P機器人的控制系統(tǒng)的主要功能有：①對外部環(huán)境的檢測、感覺功能；②對作業(yè)知識的記憶功能；③位置控制及加減速控制功能；④反復動作指定功能；⑤有條件無條件跳轉功能；⑥對外部設備的控制功能等。目前上述功能是通過微處理機系統(tǒng)的軟硬件巧妙結合來實現(xiàn)的。控制方式主要有點位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。

　　3應用

　　自20世紀50年代末至90年代,世界上應用的工業(yè)機器人絕大多數(shù)為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人(即第一代機器人)。在80年代之前,以人工導引末端執(zhí)行器(俗稱手把手示教)及機械模擬裝置兩種示教方式居多,在點到點(點位控制)和不需要很精確路徑控制的場合,用上述示教方式可降低成本;20世紀80年代后半期至90年代生產(chǎn)的工業(yè)機器人一般都具有人工導引和示教盒示教兩種功能。采用示教盒示教可大大提高控制精度,并能控制機器人速度,且免除了人工導引的繁重操作。我國“七五”攻關和“八五”期間研制、生產(chǎn)的工業(yè)機器人多屬示教再現(xiàn)型機器人。