測量機器人

　　1簡介

　　測量機器人又稱自動全站儀，是一種集自動目標識別、自動照準、自動測角與測距、自動目標跟蹤、自動記錄于一體的測量平臺。

　　2技術組成

　　它的技術組成包括坐標系統(tǒng)、操縱器、換能器、計算機和控制器、閉路控制傳感器、決定制作、目標捕獲和集成傳感器等八大部分。坐標系統(tǒng)為球面坐標系統(tǒng),望遠鏡能繞儀器的縱軸和橫軸旋轉(zhuǎn),在水平面360°、豎面180°范圍內(nèi)尋找目標；操縱器的作用是控制機器人的轉(zhuǎn)動；換能器可將電能轉(zhuǎn)化為機械能以驅(qū)動步進馬達運動；計算機和控制器的功能是從設計開始到終止操縱系統(tǒng)、存儲觀測數(shù)據(jù)并與其他系統(tǒng)接口,控制方式多采用連續(xù)路徑或點到點的伺服控制系統(tǒng)；閉路控制傳感器將反饋信號傳送給操縱器和控制器,以進行跟蹤測量或精密定位；決定制作主要用于發(fā)現(xiàn)目標,如采用模擬人識別圖像的方法(稱試探分析)或?qū)δ繕司植刻卣鞣治龅姆椒?稱句法分析)進行影像匹配；目標獲取用于精確地照準目標,常采用開窗法、閥值法、區(qū)域分割法、回光信號最強法以及方形螺旋式掃描法等；集成傳感器包括采用距離、角度、溫度、氣壓等傳感器獲取各種觀測值。由影像傳感器構(gòu)成的視頻成像系統(tǒng)通過影像生成、影像獲取和影像處理,在計算機和控制器的操縱下實現(xiàn)自動跟蹤和精確照準目標,從而獲取物體或物體某部分的長度、厚度、寬度、方位、2維和3維坐標等信息,進而得到物體的形態(tài)及其隨時間的變化。

　　有些自動全站儀還為用戶提供了一個二次開發(fā)平臺，利用該平臺開發(fā)的軟件可以直接在全站儀上運行。利用計算機軟件實現(xiàn)測量過程、數(shù)據(jù)記錄、數(shù)據(jù)處理和報表輸出的自動化，從而在一定程度上實現(xiàn)了監(jiān)測自動化和一體化。