噴漿機(jī)器人

　　在工程機(jī)械行業(yè)，我國的大多數(shù)產(chǎn)品都面臨著更新?lián)Q代。機(jī)器人技術(shù)，即機(jī)電液訊一體化技術(shù)是提升工程機(jī)械技術(shù)水平和產(chǎn)品檔次的重要手段。由于我國工程機(jī)械行業(yè)的自主開發(fā)能力弱，國外產(chǎn)品進(jìn)口逐年上升。為了改變這一狀況，我國工程機(jī)械行業(yè)聯(lián)合科研單位開展了機(jī)器人化機(jī)器的研究，相繼研制出噴漿機(jī)、鑿巖機(jī)、壓路機(jī)、推土機(jī)、裝載機(jī)、攤鋪機(jī)等多項成果。

　　噴漿就是噴射混凝土。噴漿支護(hù)是現(xiàn)代建設(shè)施工中廣泛采用的支護(hù)方法。噴漿機(jī)器人可用于一切需要噴漿的工程中。鐵路、公路隧道，礦山巷道，水利和水電的隧洞和涵洞，地鐵以及各種地下（軍用、民用）建筑等，現(xiàn)在都普遍采用噴漿支護(hù)。鐵路和公路每年就要開挖300公里隧道，特別是在我國鐵路、公路建設(shè)重點地區(qū)的西南部和南部地區(qū)，為適應(yīng)車速越來越快的發(fā)展趨勢，線路盡可能少拐彎，隧道開挖量會更大；我國有大、中型煤礦500多個，每個礦都有掘進(jìn)隊5－6個，其巷道開挖總量比鐵路還多。

　　與傳統(tǒng)的木材、鋼梁支護(hù)方法相比，噴漿支護(hù)不僅節(jié)省大量木材和鋼材，而且具有施工速度快、支護(hù)效果好等優(yōu)點。但噴漿支護(hù)也存在一些待解決的問題，如人工噴漿時，回彈造成的飛沙走石使工人不敢抬頭睜眼，致使無法保持噴槍與受噴面垂直，也無法使噴槍口與受噴面保持最佳距離。這樣，不僅混凝土的回彈率高（30－50％），浪費(fèi)材料，而且混凝土結(jié)構(gòu)疏密不一，不能保證噴層的質(zhì)量。另外對大斷面隧道，人工噴漿需要搭腳手架，影響施工進(jìn)度，且費(fèi)工費(fèi)料。國內(nèi)外都認(rèn)為采用機(jī)器人噴漿是一條出路。

　　國外從60年代開始采用機(jī)械手噴漿，現(xiàn)在國內(nèi)采用的噴漿機(jī)械手全是進(jìn)口的，單價一般在260－500萬元人民幣之間，并且維修和配件供應(yīng)都很困難。

　　山東科技大學(xué)機(jī)器人研究中心從1994年開始著手“噴漿機(jī)器人”的研制，先后完成了礦井用噴漿機(jī)器人和大型噴漿機(jī)器人。